鉛筆やフリクションペンで書いた遺言は有効ですか？

有効です。

自筆証書遺言が有効になるための条件としては、「全文を自筆で書く」（※財産目録はパソコンで作成可能）ことが必要ですが、ボールペンなどの消えにくいペンで書かなければいけない、などの条件は定められていません。ただし、当然ながら鉛筆等で書かれたものは消えたり、改変される恐れが大きいので、できるだけ油性のボールペンなど消えにくい筆記具で書くのがよいでしょう。